Teknik 1 · område 2 · pass 7

Bibliotek och listor

Linjeföljaren under roboten läses via en krets och en teknik som ligger långt utanför den här kursen. Någon annan har skrivit den koden. Du använder den. Det är vad ett bibliotek är – och det är så nästan all programmering fungerar.

1. Vad ett bibliotek är

from machine import Pin – det har du skrivit sedan första passet. machine är ett bibliotek: en samling färdig kod som följer med MicroPython. Du hämtar det du behöver med import.

Idag lägger du till två bibliotek till. De är vanliga Python-filer som läggs på Pico:n, och sedan importeras precis som machine:

Fil	Vad den kan	Vad du skriver
TRSensor.py	Läser de fem IR-sensorerna under fronten	`from TRSensor import TRSensor`
ST7789.py	Ritar text på skärmen	`from ST7789 import ST7789`

Du behöver inte förstå vad som står i filerna. Du behöver veta vad de kan – det står i en kommentar överst i varje fil.

2. Ladda upp två filer

Klicka på filnamnen i tabellen ovanför och spara båda i mappen teknik1.
I VS Code: högerklicka på TRSensor.py → Upload file to Pico. Samma med ST7789.py.
Kontrollera i Pico:ns filträd att de ligger där.

Pico
  ├── main.py         (om du har en)
  ├── TRSensor.py     ← ny
  └── ST7789.py       ← ny

På Pico:n, inte bara på datorn

import letar på Pico:n. Ligger filen bara i mappen på datorn får du ImportError: no module named 'TRSensor'. Ladda upp.

3. Fem tal i ett namn

Ny fil linje.py:

from TRSensor import TRSensor
from time import sleep

sensor = TRSensor()

while True:
    varden = sensor.AnalogRead()
    print(varden)
    sleep(0.2)

Kör. Terminalen visar något i stil med [812, 790, 65, 780, 805]. Fem tal i hakparenteser – det är en lista. Håll roboten över tejpen och flytta den i sidled: ett tal i taget hoppar upp.

Skrivsätt	Betyder
`varden`	Hela listan, fem tal
`varden[0]`	Första talet – sensorn längst till vänster
`varden[2]`	Tredje talet – mitten
`varden[4]`	Femte talet – längst till höger. Index börjar på noll, så det sista är 4, inte 5
`sensor.AnalogRead()`	"Fråga sensorn." Svaret är listan. Högre tal = mörkare underlag

Så ser sensorn

Varje sensor har en IR-lampa och en mottagare bredvid varandra. På vitt underlag studsar ljuset upp i mottagaren – lågt tal. På svart tejp sugs ljuset upp – högt tal. Sensorn ser alltså inte "svart", den mäter hur mycket ljus som kommer tillbaka.

4. Skärmen

Samma sak igen, ett bibliotek till:

from TRSensor import TRSensor
from ST7789 import ST7789
from time import sleep

sensor = TRSensor()
lcd = ST7789()

while True:
    varden = sensor.AnalogRead()
    lcd.fill(lcd.SVART)
    for i in range(5):
        lcd.text(str(varden[i]), 10, 10 + i * 15, lcd.VIT)
    lcd.show()
    sleep(0.2)

Raden	Vad den gör
`lcd.fill(lcd.SVART)`	Fyller hela skärmen med en färg – rensar
`lcd.text(text, x, y, färg)`	Skriver text på plats x, y. Texten är 8 pixlar hög. Skärmen är 240 bred och 135 hög
`lcd.show()`	Skickar det du ritat till skärmen. Inget syns förrän show()
`lcd.VIT`, `lcd.SVART`, `lcd.GRON`, `lcd.ROD`, `lcd.BLA`, `lcd.GUL`	Färgerna

Nu ser du sensorvärdena utan USB-kabel. Det är felsökningsverktyget resten av blocket: vad ser roboten just nu?

5. for-loopen

Raden for i in range(5): är ny. Den betyder: gör det indragna fem gånger, med i = 0, 1, 2, 3, 4. Det är så man går genom en lista.

Varv	`i`	`varden[i]`	`10 + i * 15`
1	0	vänster kant	10
2	1		25
3	2	mitten	40
4	3		55
5	4	höger kant	70

str(varden[i]) gör om talet till text – lcd.text vill ha text. 10 + i * 15 är raden på skärmen: varje varv 15 pixlar längre ner.

Prova själv

Skriv de fem talen bredvid varandra i stället för under varandra. Vad ska ändras – x eller y?

Klart när — det här ska alla ha

Båda filerna ligger på Pico:n
Fem tal i terminalen som ändras när roboten flyttas över tejpen
Samma fem tal på skärmen, utan kabel

Kryssen sparas i din webbläsare.

Nästa sida: linjeföljaren – kalibrering, position och att följa linjen.

6. Felsökning

Sök bland felen

6 rader

Symptom	Trolig orsak	Åtgärd
`ImportError: no module named 'TRSensor'`	Filen ligger på datorn, inte på Pico:n	Högerklicka → Upload file to Pico. Kontrollera filträdet
Alla fem tal är lika och ändras inte	Sensorkortet sitter löst i headern	Tryck fast det. Det ska peka rakt ner mot golvet
Skärmen är svart	`show()` saknas	`lcd.show()` sist i loopen
`TypeError` på `lcd.text`	Ett tal skickas in i stället för text	`str(varden[i])`
`IndexError: list index out of range`	`varden[5]` – listan har index 0–4	`range(5)` ger 0–4. Inte 5
Skärmen visar konstiga färger	Fel färgkonstant	Använd `lcd.VIT` osv, inte egna tal

Ord på den här sidan

Ord	Betyder
bibliotek	Färdig kod som någon annan skrivit, som du hämtar med `import` och använder
import	Hämta ett bibliotek så att det går att använda
lista	Flera värden i ett namn. Skrivs med hakparenteser: `[812, 790, 65]`
index	Numret på en plats i listan. Börjar på 0
for-loop	Gör något ett bestämt antal gånger, med en variabel som räknar
range(5)	Talen 0, 1, 2, 3, 4
str()	Gör om ett tal till text
IR	Infrarött ljus. Osynligt för ögat, synligt för sensorn

Ordträning