Teknik 1 · område 3 · pass 8–10 · projekt

Labyrinten

En bana av tejp med korsningar och återvändsgränder. Roboten ska hitta från start till mål på egen hand – och på nästa nivå minnas vägen och köra den kortare andra gången. Det är blockets projekt, det som körs inför klassen 4 november och som dokumentationen handlar om.

4 nov Körning inför klassen Varje par kör sin robot på banan, 3 minuter. Nivå, svårast, mest nöjd med.
11 nov Inlämning: dokumentationen Fem delar. Del 2 och 5 skriver du själv.

1. Uppdraget

Roboten startar vid startlinjen. Målet är en tjock svart linje någon annanstans på banan. Däremellan: linjer som korsar varandra, där roboten måste välja, och linjer som bara tar slut, där den måste vända. Den ska hitta målet själv – ingen rör den efter start.

Allt du behöver har du redan: linjeföljning från pass 7, readLine() som ger både position och de fem värdena, och motorfunktionerna. Det nya är att upptäcka en korsning och en återvändsgränd, och att bestämma vad roboten gör där.

2. Banan

start ──┬──────────┐
        │          │
        │(åter-    ├────── (återvändsgränd)
        │ vänds-   │
        │ gränd)   └──────────┬──────── ▌ MÅL
                              │
                              └── (återvändsgränd)

┬ ┼ ┤ = korsning: roboten måste välja
─── som tar slut = återvändsgränd: roboten måste vända
▌ = tjock linje: målet. Alla fem sensorer ser svart, länge

Den riktiga banan på golvet kan se annorlunda ut, men reglerna är samma: alla korsningar är räta vinklar, kurvorna är mjuka, och det finns alltid en väg till målet om man håller vänster.

Så känner roboten igen de tre lägena, med varden från readLine():

Läge	Vad sensorerna ser	Hur du testar det
Linje	En eller två sensorer mörka, resten ljusa	`position` mellan 0 och 4000 – det du redan följer
Korsning	Tre eller fler sensorer mörka samtidigt – tejpen går tvärs över	Summan av `varden` är hög. Prova: vad blir `sum(varden)` när roboten står på en korsning? På en linje?
Återvändsgränd	Ingen sensor mörk – tejpen tog slut	Summan är låg, eller `position` fastnar på 0 eller 4000
Mål	Alla fem mörka – och de förblir mörka när roboten kör en bit till	Som korsning, men den tar inte slut. Kör 5 cm och läs igen

3. Vänsterhandsregeln

Lägg vänster hand på väggen i en labyrint och gå. Släpp aldrig väggen. Du kommer ut – alltid, så länge labyrinten inte har "öar" (väggar som inte hänger ihop med ytterväggen). För roboten blir det en regel i varje korsning:

Går det att svänga vänster? Gör det.
Annars: går det rakt? Kör rakt.
Annars: sväng höger.
Återvändsgränd? Vänd 180 grader och kör tillbaka.

Roboten behöver alltså inte veta hur banan ser ut. Den behöver bara veta vad den ser just nu och följa regeln. Varför regeln alltid leder ut går vi igenom på passet – fundera själv över lovet. Koden, i bitar, finns i labyrintlogiken.

Att svänga i en korsning

Roboten står med fronten i korsningen. Sväng vänster: kor med vänster hjul bakåt och höger framåt – vanster() från pass 5 – tills mittsensorn hittar linjen igen. Inte en fast tid: läs sensorn medan den svänger, sluta när varden[2] är mörk. Det är skillnaden mellan en robot som svänger rätt varje gång och en som svänger rätt ibland.

4. Nivåerna

Ska — nivå E

Bas: roboten följer linjen till målet på en bana utan korsningar, och stannar på mållinjen
Nivå 1: roboten hittar ut ur labyrinten med vänsterhandsregeln – svänger i korsningar, vänder i återvändsgränder, stannar på målet
Ett flödesschema över vad roboten gör i varje läge – ritat innan koden

Bör — nivå C

Nivå 2: roboten sparar varje sväng i en lista (V, H, R, B) medan den utforskar
Listan förkortas – varje återvändsgränd tas bort ur vägen – och roboten kör den korta vägen på andra försöket, utan att gå in i återvändsgränderna
Ni har testat och kan säga vad som gick fel först och vad ni ändrade

Utmaning — nivå A

Ett hinder står i en av gångarna. Roboten upptäcker det (ultraljud eller IR), behandlar gången som en återvändsgränd, vänder – och hittar ändå målet
Skärmen visar vad roboten tänker: läget den är i och listan så långt

Kryssen sparas i din webbläsare.

Alla par ska köra något inför klassen 4 november. Bas-nivån är det ni redan har – så alla har något att visa.

5. Tidsplan

När	Vad
Över lovet	Läs dokumentationsmallen. Rita ett första flödesschema på papper – tjugo minuter
Pass 9 · 4/11 fm	Vänsterhandsregeln och vägförkortning gås igenom. Flödesschemat granskas innan ni kodar. Sedan arbetspass med handledning: korsningar, återvändsgränder, mål. Listan för de som hinner
Pass 10 · 4/11 em	Körning inför klassen, 3 minuter per par. Sista loggboken
11/11	Dokumentationen lämnas in

6. Vad som lämnas in

Dokumentationen enligt mallen: fem delar, 2–3 sidor plus bilder. Del 1, 3 och 4 skriver ni i par. Del 2 (flödesschemat) och del 5 (utvärderingen) skriver ni var för sig. Bifoga main.py och logg.md.

Körningen inför klassen är den muntliga delen: kör, och säg tre saker – vilken nivå, vad som var svårast, vad ni är mest nöjda med.